RYRA-69413伺服機械手臂（可與ME3000連線）
一、實驗說明：
RYRA-69413機械手臂是一個多用途和可靠的教學系統。機械手臂可以安裝在桌面、機臺或者線性滑軌上。機械手臂的速度和重復性使它非常適合獨立操作，或與自動化工作單元配合使用。例如：焊接機器人、機器視覺、CNC機器搭配和其他的FMS操作。機械手臂有編程技術和控制軟件的支持，并可選購3D圖表軟件讓學生設計、建立，并且控制模擬的工業工作單元，它也提供在定位教導及程式執行時機械手臂與工作單位設備之間的動態模擬。此機械手臂的設計是要讓學生能夠在一個安全的環境下觀察它的機械部分是如何工作的。此機械手臂包括：機械臂、USB控制器、USB通信電纜、軟件CD、塑料防塵罩、全部軟件和硬件部件的技術資料。這個系統通過了CE安全認證。
二、實驗規范：
機械結構：垂直型關節  自由度：5回轉軸+夾爪
有效負塔容量：2.1Kg（4.6磅）
軸的范圍：軸1：底座旋轉3100
軸2：肩部旋轉+1300/-350
軸3：肘部旋轉±1300
軸4：腕部旋轉±1300
軸5：肘節滾：無限制（機械）；±5700（電氣）
達到范圍：爪手端610mm（24"）
速度：700mm/sec（27.6"/sec）
標準爪手：伺服馬達、平行手指
爪手打開：75mm（3"）無附墊
65mm（2.6"）具附墊
重復性：±0.18mm（0.007"）
反饋：高解析增量光電編碼在每一軸和爪手
歸位：每軸微動開關歸位
作動器：12VDC伺服馬達在各軸和爪手上
傳送：齒輪、時規皮帶、導桿
重量：10.8kg（23.8磅）
周邊工作溫度：20-400C（360-1040F）
額外特性：各軸以滾動軸承支撐；其基軸上有抗齒隙或側隙的齒輪系統；內建的氣壓電纜線路，能使氣壓端執行器作用；僅需一條50-pin的電纜線來連接機械手臂及控制器。
USB控制器
控制型式：實際時間，P1D，PWM
伺服軸驅動器：6軸機械臂，2軸外圍設備
路徑控制：關節點、線性、圓周。
速度控制：10個速度設定，運行時間定義。
控制參數：160個使用者可設定的參數。
伺服控制P1D，速度分面，圓滑性，軸位置偵錯，爪手操作，震動，極限保護，歸位。
微型控制器：全特性，NECV853RISC 32-bit微型控制器。
通信：USB型A電纜連到PC，可以熱插拔，無需重新啟動系統。兩個整合RS232通道，一個給教學盤，一個給控制I/O卡。
輸入：8個數位輸入，最大24V，高、低態位可以組合設定。
輸出：1、8個數位輸出；最大24V，4個繼電器，4個開口收集器，沈入/源頭可設定。
2、2個類比輸出；8bit，輸出電壓0-10V。
使用者電源供應：二個+12VDC端點，用來連接供應遠端的開關、傳感器等。
編程：適USB控制器軟件。
尺寸大�。洪L315mm，寬223.5mm，高117mm |
